Dora la Exploradora: Dora Márquez, es una niña de 7 años que, junto a su amigo Botas (un mono de 5 años) emprende en cada episodio un viaje en el que se propone buscar algo que perdió o ayudar a Botas a cumplir con alguna misión.

Botas: Es el mono mejor amigo de Dora; tiene 5 años, adora sus botas rojas. Siempre sale con Dora en los demás capítulos de la serie.

Mapa: El mapa que Dora guarda en su mochila y ayuda a los dos amigos a encontrar el camino hacia los distintos lugares.

Mochila: La mochila de Dora, en la que guarda los objetos para la misión.

Swiper: El villano de la serie, que siempre roba las cosas a Dora, a menos que se le diga "¡Swiper, no robes!", a lo que él responde "¡Jolín!" o en la versión de Latinoamérica es "Zorro, no te lo lleves" y él dice "¡Oh, rayos!".